Вытворчы кантроль у асноўным дзеліцца на два напрамкі.Адным з іх з'яўляецца кіраванне рухам, якое звычайна выкарыстоўваецца ў механічнай галіне;Іншы - кантроль працэсаў, які звычайна выкарыстоўваецца ў хімічнай прамысловасці.Кіраванне рухам адносіцца да своеасаблівай сервасістэмы, створанай на ранняй стадыі, якая заснавана на кіраванні рухавіком для рэалізацыі кіравання змяненнем фізічных велічынь, такіх як дыяганальнае перамяшчэнне, крутоўны момант, хуткасць і г.д. аб'екта. .
З пункту гледжання заклапочанасці, асноўнай задачай серводвигателя з'яўляецца кіраванне адным або некалькімі параметрамі крутоўнага моманту, хуткасці і становішча аднаго рухавіка для дасягнення зададзенага значэння.Асноўная ўвага кіравання рухам заключаецца ў каардынацыі некалькіх рухавікоў для завяршэння зададзенага руху (сінтэтычная траекторыя, сінтэтычная хуткасць), з большым акцэнтам на планаванне траекторыі, планаванне хуткасці і пераўтварэнне кінематыкі;Напрыклад, рухавік восі XYZ павінен быць скаардынаваны ў станку з ЧПУ, каб завяршыць дзеянне інтэрпаляцыі.
Кіраванне рухавіком часта разглядаецца як звяно сістэмы кіравання рухам (звычайна контур току, які працуе ў рэжыме крутоўнага моманту), якое больш засяроджана на кіраванні рухавіком, звычайна уключаючы кіраванне становішчам, хуткасцю і крутоўным момантам, і звычайна не мае планавання здольнасць (некаторыя вадзіцелі маюць простую магчымасць планавання становішча і хуткасці).
Кіраванне рухам часта спецыфічна для прадуктаў, у тым ліку механічных, праграмных, электрычных і іншых модуляў, такіх як робаты, беспілотныя лятальныя апараты, рухомыя платформы і г. д. Гэта свайго роду кантроль для кантролю і кіравання становішчам і хуткасцю механічных рухомых частак у у рэжыме рэальнага часу, каб яны маглі рухацца ў адпаведнасці з чаканай траекторыяй руху і зададзенымі параметрамі руху.
Частка змесціва гэтых двух супадае: цыкл пазіцыі/петля хуткасці/пятля крутоўнага моманту можа быць рэалізаваны ў драйверы рухавіка або ў кантролеры руху, таму іх лёгка пераблытаць.Базавая архітэктура сістэмы кіравання рухам уключае ў сябе: кантролер руху: выкарыстоўваецца для генерацыі кропак траекторыі (жаданы выхад) і замкнёнага ланцуга зваротнай сувязі.Многія кантролеры таксама могуць унутрана замыкаць хуткасны цыкл.
Кантролеры руху ў асноўным дзеляцца на тры катэгорыі, а менавіта на базе ПК, спецыяльны кантролер і ПЛК.Кантролер руху на базе ПК шырока выкарыстоўваецца ў электроніцы, EMS і іншых галінах прамысловасці;Рэпрэзентатыўнымі галінамі спецыяльнага кантролера з'яўляюцца ветраэнергетыка, фотаэлектрыка, робаты, фармовачныя машыны і г.д.;PLC карыстаецца папулярнасцю ў гумавай, аўтамабільнай, металургічнай і іншых галінах прамысловасці.
Прывад або ўзмацняльнік: выкарыстоўваецца для пераўтварэння сігналу кіравання (звычайна сігналу хуткасці або крутоўнага моманту) ад кантролера руху ў сігнал большай магутнасці току або напружання.Больш дасканалы інтэлектуальны прывад можа замыкаць цыкл пазіцыі і хуткасці для атрымання больш дакладнага кіравання.
Прывад: напрыклад, гідраўлічны помпа, цыліндр, лінейны прывад або рухавік для выхаду руху.Датчык зваротнай сувязі: напрыклад, фотаэлектрычны кадавальнік, паваротны трансфарматар або прылада з эфектам Хола, які выкарыстоўваецца для зваротнай сувязі аб становішчы прывада з кантролерам становішча для дасягнення замыкання контуру кіравання становішчам.Многія механічныя кампаненты выкарыстоўваюцца для пераўтварэння формы руху прывада ў патрэбную форму руху, у тым ліку каробка перадач, вал, шарыкавы шруба, зубчасты рэмень, муфта і лінейныя і паваротныя падшыпнікі.
З'яўленне кіравання рухам яшчэ больш паспрыяе развіццю электрамеханічнага кіравання.Напрыклад, у мінулым кулачкі і шасцярні неабходна было рэалізаваць з дапамогай механічнай структуры, але цяпер яны могуць быць рэалізаваны з дапамогай электронных кулакоў і шасцярняў, ухіляючы вяртанне, трэнне і знос у працэсе механічнай рэалізацыі.
Спелыя прадукты кіравання рухам павінны не толькі забяспечваць планаванне траекторыі, прамое кіраванне, каардынацыю руху, інтэрпаляцыю, рашэнне прамой і зваротнай кінематыкі і вывад каманд прываднага рухавіка, але таксама павінны мець праграмнае забеспячэнне інжынернай канфігурацыі (напрыклад, SCOUT of SIMOTION), інтэрпрэтатар сінтаксісу (маецца на ўвазе не толькі ўласная мова, але таксама ўключае падтрымку мовы ПЛК IEC-61131-3), простую функцыю ПЛК, рэалізацыю алгарытму ПІД-рэгулявання, інтэрактыўны інтэрфейс HMI і інтэрфейс дыягностыкі няспраўнасцей, пашыраны кантролер руху таксама можа рэалізаваць кантроль бяспекі.
Час публікацыі: 14 сакавіка 2023 г